Turinys

• Instrukcijos
• Ką reikia

Norėdami pakilti, robotas turi sugebėti perkelti savo kojas ir subalansuoti save. Daugumą robotų, kurie gali pakilti ir vaikščioti, veikia žmogaus fiziologija. Kad būtų sukurtas toks robotas, jums reikės pastatyti mechaninę pagrindą su judančiomis kojomis, pridėti pavarą, prijungti jutiklius ir prijungti kompiuterį, kad būtų valdomas robotas.

Instrukcijos

Robotai, kurie pakyla, sujungia kojeles su įvairiais laisvės laipsniais (KinijaFotoPress / Getty Images naujienos / „Getty Images“)

1. Nustatykite roboto matmenis. Dydis ir svoris rodo, kokių medžiagų ir pavarų jums reikės.

2. Sukurkite pagrindinę konstrukciją su šarnyrais. Paprasto roboto, kuris pakyla, pagrindas gali būti modeliuojamas pagal žmogaus anatomiją ir apima mechaninius pėdų, kojų ir klubo ekvivalentus. Kojos gali būti didelės, kad sumažėtų pusiausvyros poreikis.

3. Pritvirtina pavaras prie konstrukcijos pagrindo. Yra keletas robotų pavarų tipų, tinkamų kiltiems robotams, įskaitant elektrinius variklius, pneumatinius dirbtinius raumenis ir hidraulines sistemas. Jūsų pasirinkta pavara priklausys nuo roboto dydžio ir svorio.

4. Pridėti balansavimo jutiklį. Yra keletas tipų jutiklių, kurie gali būti naudojami robotui subalansuoti, įskaitant akselerometrus, giroskopus ir svirties jungiklius. Kiekvienas tipas turi privalumų ir trūkumų. Akcelerometrai ir giroskopai yra tikslūs, bet reikalauja sudėtingos programinės įrangos išvesties signalams apdoroti ir gali būti brangesni nei svirties jungikliai. Jungikliai nėra brangūs, tačiau jie turi nepakankamą skiriamąją gebą ir gali pasiūlyti mažesnį atsako dažnį nei akselerometrai ir giroskopai.

   
   

5. Prijunkite pavaras ir balansavimo jutiklius prie kompiuterio. Ją galima valdyti naudojant robotą arba nepriklausomą mikroprocesorių sistemą. Taip pat galima prijungti pavaros ir jutiklius prie atskiro kompiuterio per laidinę arba belaidę grandinę. Dabartinėje parinktyje procesorius yra nepriklausomas ir valdymo signalai siunčiami nukreipti pavarą.

6. Programuokite kompiuterį. Programinė įranga reikalinga signalams iš balanso jutiklių apdoroti ir išvesties signalams generuoti pavaros valdymui.

7. Patikrinkite robotą. Įdėkite programą į valdymo kompiuterį ir įjunkite robotą. Įsitikinkite, kad jis gali atsistoti. Atlikite reikiamus techninės ir programinės įrangos pakeitimus.

Ką reikia

• Rėmo struktūros komponentai
• Pavaros
• Jutikliai
• Valdymo kompiuteris
• Laidai